Đây là tài liệu sưu tầm được do các bạn bên BK share lên codientu.org trước đây nay chia sẻ lại để các bạn học hỏi thêm.
1.Định nghĩa cảm biến
Cảm
biến thường được định nghĩa theo nghĩa rộng là thiết bị cảm nhận và đáp ứng lại
với những kích thích và các tín hiệu .Đây là thiết bị vô cùng quan trọng để
robot có thể nhận biết được chính mình
và thế giới bên ngoài .Chúng ta phải cần nghiên cứu rõ hơn về vấn đề này
,để giúp cho robot trở lên càng ngày thông minh hơn.
Qua hai sơ đồ sau ta có thể hình dùng sơ lược
về bộ cảm biến :
Mô hình mạch của bộ cảm biến
Hệ thống điều khiển tự động quá trình
2.Tìm hiểu một số bộ cảm biến thường sử dụng
trong robot. Cảm biến nhìn tọa độ chuyển động robot sử dụng công
nghệ nhận dạng ảnh.
Di Chuyển rất
nhỏ của tay máy có thể được điều khiển bằng kỹ thuật mới với hai mạch phản hồi
dễ giảm độ lớn sai lệch vị trí.
Sai lệch cỡ centimet là hiệu số vị trí thực hiện trên
một tay và vị trí đo và tính trên tay khác .Sai số này tăng từ nguồn của bộ chấp
hành và cảm biến và mô hình động học sử dụng trong tính toán điều khiển.So với
phương pháp sản xuất hiện nay việc điều khiển chuyển động của robot với phản
hồi bằng mắt,phương pháp mới không đòi hỏi chỉnh định không gian làm việc cũng
không sử dụng toạ độ chuẩn tuyệt đối để tính toán biến đổi giữa không gian làm
việc và các toạ độ khớp nối robot.
Hệ thống nhìn
của robot gồm có 5 camera: 3 camera cố định cung cấp góc nhìn của không gian
làm việc và 2 camera lắp trên cổ tay để nhìn cận cảnh .Hệ thống nhìn có khả
năng nhận biết đối tượng cần nhìn và thao tác,phát dữ liệu toạ độ của đối tượng
cảm nhận ở vị trí tầm nhìn.
Phương pháp nhìn mới này có thể được thực hiện theo
hai bước:
1. Camera cận cảnh trên cổ tay robot ban đầu được điều
khiển để nhìn đối tượng trong phạm vi hẹp.Bộ cảm nhận cuối được điều khiển để
di chuyển tới vị trí bình thường gần đối tượng và trong thì trường.Nói chung cơ
cấu chấp hành dừng ở vị trí gần đó, vị trí này do camera đo,sau đó sai số vị
trí đo được sử dụng để tính đến sai số nhỏ về vị trí đo được và chuyển động
tương đối nhỏ,có thể điều chỉnh một cách chính xác.
2. Ánh xạ trực tiếp gần đúng giữa các toạ độ nhìn và toạ
độ khớp nối cơ cấu chấp hành có thể được thiết kế không qua chuyển đổi trung
gian và từ các toạ độ tuyệt đối.
Thực ra điều
này có nghĩa là việc định chuẩn đòi hỏỉ ít điểm hơn việc định chuẩn thông
thường trong toạ độ tương đối .Việc định chuẩn được tiến hành bằng việc đo vị
trí của đối tượng (trong toạ độ thị
trường) khi đối tượng được giữ cứng bằng cơ cấu thao tác ở vị trí điều khiển (trong
tọa độ khớp nối của cơ cấu thao tác) và khi các camera được đặt tại các vị trí
điều khiển khác nhau .Tiếp theo sec nội suy và ngoại suy đến các vị trí chuẩn
được thực hiện bằng cách sử dụng các biến đôi động học phi tuyến
v Cảm biến cáp
sợi quang đo vị trí và di chuyển
Đây là loại cảm biến rẻ tiền và được áp dụng vào những năm 60
để đo vị trí ,khoảng cách và di chuyển .
Cảm biến gồm khoảng 900 sợi quang ghép
trong cùng một sợi cáp kèm theo một sợi kim loại ở giữa để đảm bảo độ cứng mong muốn
Để đo
tốc độ động cơ ta sử dụng những phương pháp sau đây:
-Sử dụng máy phát tốc
- Sử dụng bộ cảm biến quang tốc độ với đĩa mã hoá
-Sử dụng máy đo góc tuyệt đối
-Xác định tốc độ gián tiếp qua phép đo dòng điện và điện áp
stato mà không cần dùng bộ cảm biến tốc độ
Hiện nay ta thường chúng ta
thường sử dụng phương pháp dùng bộ cảm biến tốc độ với đĩa mã hoá và xác định
gián tiếp
v Cảm biến lực
Các
phương pháp cảm biến lực có thể thực hiện bằng cách:
-
Cân bằng một lực
chưa biết với một lực đối kháng sao cho lực tổng cộng và momen tổng cộng chúng
bằng không
-
Đo gia tốc của
vật có khối lượng đã biết để xác định lực
-
Cân bằng lực chưa
biết với một lực điện từ
-
Biến đổi lực thàp
áp suất chất lỏng và đo áp suất này
-
Đo ứng suất tạo
nên khi vật bị biến dạng đàn hồi và suy ra lực.
Trong đó để đo đươc lực ta thường dùng phương pháp
gián tiếp.
Ví dụ bộ cảm biến lực được chế tạo bằng cách phối hợp
bộ cảm biến vị trí và bộ cảm biến đổi lực thành di chuyển.Như Bộ cảm biến lực
sử dụng cuộn dây ví sai,Bộ cảm biến lực thạch anh,Bộ cảm biến lực thành áp điện
Ở
đây em xin giới thiệu các bước thiết kế sensor cho robot được download từ trên
mạng về với nguyên bản tiếng anh .
Em
xin dịch lại như sau:
1.Thiết kế Sensor:
Robot nếu không cảm biến thì nó chỉ như chỉ
là cái máy .Những robot cần phải có Sensor để có thể giải quyết những chuyện
xẩy ra thế giới bên ngoài và phản hồi
lại những thay đổi trạng thái .Trong chương này chúng tôi giới thiệu nhiều loại
cảm biến và giải thích những tính điện của chúng sử dụng và thực hành ứng dụng
chúng.Những Sensor xuất hiện ở đây không diễn tả toàn bộ ,nhưng nó chỉ đơn
thuần định hướng cho chúng ta .
2.Sensor như máy biến đổi vạn năng
Chức
năng cơ bản của Sensor là đo lường các nét đặc trưng của thế giới,như ánh sáng
,âm thanh,hoặc áp suất và chuyển đổi
thành các tín hiệu điện ,thường là điện áp hoặc dòng điện.Những kiểu mà Sensor
đáp ứng lại những kích thích thích là thay đổi điện trở của chúng (như Tế bào
quang điện),thay đổi dòng điện (Cảm biến quang),hoặc thay đổi điện áp ra (Cảm
biến hồng ngoại).Những nguồn điện ra của những Sensor có thể dễ dàng chuyển
thành những điện khác đặc trưng .
3.Sensor liên tục và số :
Có
hai kiểu Sensor cơ bản :liên tục và số .Hầu hết hai loại này khác nhau về chức
năng,ứng dụng ,và cách sử dụng chúng vơi bo mạch của robot .Tín hiệu của Sensor
liên tục là một dãy số đo liên tục ở đầu ra.Ví dụ ,đặc thù của một tế bào quang
điện là có một điện trở 1k ohm màu sáng ,và một điện trở 300k ohm màu đen .Còn
những giá trị nằm giữa hai khoảng đó thì phụ thuộc mức ánh sáng chiếu lên.Cảm
biến số ,theo một hướng khác,nó chỉ có hai trạng thái,tắt và bật (“0” và “1”) .Ví dụ đơn giản nhất về
Sensor là một cái công tắc điện .Đặc thù cái công tắc điện là mạch hở (điện trở
là vô cùng lớn)khi công tắc không bật và mạch kín (điện trở bằng không) khi
công tắc bật.
Một
vài Sensor tạo ra những tín hiệu số rất phức tạp.Những Sensor đó tạo ra những
dãy xung chuyển tiếp giữa hai trạng thái điện áp
0V
và 5V.Với loại cảm biến này ,tần sô riêng và hình thù của dãy xung sẽ mang
thông tin từ cảm biến đo lường.Ví dụ cho loại cảm biến này như là máy dò đầu
nhọn dùng điều biến hồng ngoại.Với những Sensor thì trên thực tế những thành
phần đo được là những tín hiệu liên tục nhưng khi tín hiệu đưa ra được xử lí
thành những tín hiệu số .
4.Cảm biến vào trên bo mạch chủ của
robot
Bo
mạch chủ của robot bao gồm các cổng vào cho cả cảm biến số và liên tục .Các
cổng này rất nhạy cảm với điện áp ,mỗi kiểu sẽ nhận được sự khác nhau từ điện
áp vào và đưa thành dữ liệu để bộ vi xử
lí sử lí.Cổng liên tục đo điện áp và chuyển thành số từ 0 đến 255 ,tương ứng
với mực điện áp 0V và 5V .Chuyển thành tỉ lệ là vạch thẳng,như điện áp 2.5V có
thể tạo ra giá trị vào 127 hoặc 128 .Với cổng số ,thì bằng cách nào đó nó
chuyển đổi thành điện áp thành 2 giá trị ra là 0 và 1.Nếu điện áp trên cổng số
có mức dưới 2.5V thì lúc ra sẽ là 0,Còn nếu lớn 2.5V thì sẽ là
1.Như vậy sự chuyển đổi này không giống như một đường thẳng.
5.Đọc tín hiệu vào từ cảm biến.
Trong
thư viện hàm của C có hàm analog(-#) sử
dụng để trả lại giá trị riêng của cổng cảm biến liên tục.Cho ví dụ,về IC
Val=analog(27)
Đây là bộ giá trị của biến val ở đầu ra của
cổng #27
Tại
đầu vào số của bo mạch robot có một điện trở biến đổi để kéo mức điện áp đầu
vào lúc nào cũng bằng 5V khi không kết nối .Khi đóng hoặc ấn công tắc kết nối
với một cổng số có thể làm thay đổi điện áp về 0V do làm nối ngắn mạch về đất.Kết
quả nhận được ở đầu ra là : mở =5V và đóng =0V,là logic ngược mà chúng thường
xuyên muốn.Điều đó là ta thường ưa thích sử dụng cổng số mang giá trị 0 hoặc thường
là sai và chuyển đổi về 1 hoặc đúng khi cái công tắc bật cái gì đó (giống như tường
hoặc con robot khác ) và khi ấn công tắc.Thư viện hàm IC digital(port -#) sử dụng
để đọc giá trị True-False kết hợp với cổng số nối với sensor để biến đổi ngược
lại tín hiệu đo lường nhận được trên một cổng số .Nghĩa là từ đây khi ta ấn công
tắc (tức là 0V trên phần cứng )thì hàm digital() sẽ trả lại giá trị 1 hoặc giá
trị True
Ví
dụ:
If(digital(2)) do _it();
trả
lại giá trị True (hoặc 1 ) và gọi hàm do_it() nếu tại cổng 2 có giá trị 0V
(biểu thị đang ấn khoá)
6.Kết
nối chốt chuẩn
Đặc điểm chung của
cảm biến dây
Hình
trên là hình dạng cái giắc cắm để kết nối với cảm biến với bo mạch chủ của robot .Ta thấy cái giắc này là không
đối xứng (do một chốt đã tháo rời từ 4 chốt của phần đầu đực) Và là bởi vì nó
phân cực.Cái giắc này chỉ được ở trong bo mạch robot và theo một hướng ,vì vậy
dây nối phải nối đúng ,nó không thể nối đằng sau cổng nối sensor .Cái giắc cắm
rất dễ sử dụng đúng ,nhưng tất nhiên nếu nối sai dây thì bạn phải nối lại dây
kể từ khi giắc không thể xoay vòng .
Trên
thực tế sensor được nối với 3 dây với giắc cắm .Hai dây được nối với nguồn 5V
với bo mạch chủ robot ,kí hiệu“+5và“Gnd”.Dây thứ 3 kí hiệu là “signal” là điện
áp ra của cảm biến.Nó là phần công việc của cảm biến có sử dụng điện áp của bo
mạch chủ (nếu cần thiết ) và nó trả lại “answer”, bằng điện áp trên dây tín hiệu .
Hình
vẽ trên giới thiệu mạch kết nối với cảm biến .
Hình trên mô tả mạch kết hợp
với sensor .Nó thuộc về bo mạch chủ của robot và đây là mô hình chung cho các
kênh nối với sensor .Ở đây ta cần chú ý tới cái điện trở kéo nối từ sensor từ
dây tín hiệu vào với nguồn 5V
Có hai lí do để ta sử dụng
điện trở .Thứ nhất ,nó tạo ra giá trị mặc định cho đầu vào của sensor --- giá
trị khi đầu vào không có sensor .Một số ICs ,lắp trên bo mạch chủ của robot nó
đọc và dịch từ điện áp vào của sensor ,nó không thực hiện tốt khi đầu vào ở phía bên trái không kết nối .Với
mạch trên thì khi không có kết nối thì điện trở kéo luôn nối với nguồn 5V nên
đầu vào của sensor là đường thẳng .Như vậy ,giá trị mặc định ở cổng liên tục
là 255 ,Trong khi giá trị mặc định ở
cổng số là 0 hoặc mức logic sai.(nhớ rằng 5V đầu vào )
Cảm biến hồng
ngoại gồm :đèn led (phát )và transistor thu
Nguyên lí chung :
cường độ phát càng lớn thì dòng điện trên transistor càng lớn. Theo sơ đồ trên
thì điện rơi trên điện R trên mạch thu càng lớn khi R tăng.
Đây
là mạch cơ bản nhưng trong thực tế không dùng vì nhạy cảm với nhiễu (ánh sáng
tự nhiên ,ánh sáng đèn).
Thực tế dùng :mạch phát
Một số lưu ý khi chỉnh mạch :
-giá trị điện trở R phải phù hợp thường điện
trở phát 1K,điện trở thu 100K
- Kiểm tra thử đối vật liệu mà cần do để tìm
điện áp làm việc
- Kiểm tra với những ánh sáng khác nhau để
thử độ nhậy
-Bọc kín các sensor để tránh nhiễu
Phương pháp bố trí cảm biến trong robot dò đường :
Bố trí cảm biến ít nhất hai
cảm biến hai bên mép để robot đi theo đường thẳng . Ví dụ một số cảm biến màu như E3S-VS color mark sensor của hãng omron
Động cơ trong robot
I.Động cơ bước :
1.Mở đầu
Lợi ích của động cơ bước :
Không chổi than: Không xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn hao
năng lượng, tại một số môi trường đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm
Tạo được mômen giữ: Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động cơ
ở tốc độ thấp mà vẫn giữ được mômen tải lớn. Động cơ bước là thiết bị làm việc
tốt trong vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ được mômen thậm chí cả vị trí nhừ vào
tác dụng hãm lại của từ trường rotor.
Điều khiển vị trí theo
vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động
cơ bước là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà không cần
đến phản hồi vị trí như các động cơ khác, không phải dùng đến encoder hay máy
phát tốc (khác với servo).
Độc lập với tải: Với các loại động cơ khác, đặc tính của tải rất ảnh
hưởng tới chất lượng điều khiển. Với động cơ bước, tốc độ quay của rotor không
phụ thuộc vào tải (khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo được). Khi momen tải
quá lớn gây ra hiện tượng trượt, do đó không thể kiểm soát được góc
quay.
Phân loại động cơ :
Động cơ buớc với roto là nam châm vĩnh cửu
-
nhận biết :
+ Khi mất
nhãn mác, khi quay trục động cơ bước có rotor là nam châm vĩnh cửu ta sẽ thấy
vướng theo chu kỳ răng cưa.Trong khi đó, nếu là động cơ từ trở sẽ thấy trơn.
+ Cũng có
thể phân biệt bằng đồng hồ vạn năng. Động cơ từ trở thường có 3-4 cuộn dây được
đấu chung GND trong khi động cơ nam châm vĩnh cửu thì không.
-
phân loại động cơ
:
+)Động cơ loại đơn cực (Unipolar), thường có 6 đầu ra. Đầu 1,2 thường được nối với cực dương,
hai đầu a và b có thể được nối xuống đất hoặc không sẽ quyết định chiều quay
của động cơ.
+)Động cơ loại
lưỡng cực (Bipolar), thường có 4 đầu ra. Về cấu tạo đơn giản hơn nhưng khó
cho điều khiển vì phải đảo chiều dòng điện qua cuộn dây a,b.
Động cơ bước kiểu từ trở
Nguyên lý :
Thông thường có ba hoặc bốn
cuộn dây đấu chung một đầu. Đầu chung được nối với nguồn dương, các đầu còn lại
lần lượt cho thông với đất để quay rotor.
Trên hình vẽ, rotor có 4 răng
và stator có 6 cực. Mỗi cuộn dây sẽ được quấn trên hai cực đối nhau. Vì vậy,
giả sử, khi cấp điện cho cực 1 (stator), rotor sẽ quay cực gần nhất (X) để răng
thẳng với cực 1. Cắt điện cuộn số 1, tiếp tục cấp điện cho cuộn 2, rotor sẽ
quay răng tiếp sau (Y) cho thẳng với cực 2. Cứ như vậy điều khiển quay rotor.
Sơ đồ điều khiển cơ bản của động cơ từ trở :
Điện áp được cấp
qua các khoá chuyển để nuôi các cuộn dây, tạo ra từ trường làm quay rotor. Các
khoá ở đây không cụ thể, có thể là bất cứ thiết bị đóng cắt nào điều khiển được
như rơle, transitor công suất... Tín hiệu điều khiển có thể được đưa ra từ bộ
điều khiển như vi mạch chuyên dụng, máy tính.
Vấn đề bảo vệ khóa điều khiển
:
Do
cuộn dây động cơ có tính chất cảm nên không thể đóng cắt dòng qua cuộn dây ngay
lập tức. Khi đóng, dòng trong cuộn dây tăng từ từ, trễ so với áp. Khi mở khoá,
dòng này có thể gây lên một điện áp lớn đánh thủng tiếp điểm của khoá.
Để tránh vấn đề này có hai phương cách
giải quyết:
+
Mắc vào hai đầu cuộn dây một diode ngược
+
Mắc vào hai đầu cuộn dây một tụ điện
C1:
Diode đảm bảo dẫn dòng qua trong một thời gian ngắn. Nếu dùng diode thường,
loại 1N400x cần mắc song song thêm một tụ nhỏ.
C2:
Khi mở khoá, năng lượng trong cuộn dây sẽ được nạp vào tụ. Điện áp trên bản cực
tụ cao hơn điện áp nguồn và phải đảm bảo nhỏ hơn điện áp chịu đựng của khoá
chuyển. Từ đó có công thức tính tụ bảo vệ như trên. Khi khoá đóng, áp từ tụ xả
qua khoá và khoá cũng cần chịu được điện áp này.
Điều khiển động cơ bước đơn cực :
Mạch thực tế
:
Khoá
chuyển mạch dùng là transitor SK3180 với hệ số khuếch đại khoảng 1000 lần. Với
điện trở bazơ là 470 Ohm, dòng bazơ khoảng 10 mili Ampe, nghĩa là có thể cho
dòng qua cuộn dây đạt vài Ampe.
Có
thể thay 74LS04 bằng một phần tử logic khác có cấu tạo collector hở, chịu được
dòng qua khoảng 10 mili Ampe. Khi khoá chuyển có sự cố, dòng từ tải không
“chảy” quay lại mạch điều khiển.
+
MOSFET ( Metal Oxit Semiconductor Field Effect Transitor):
Điều
khiển bằng điện áp,Ron nhỏ, tự ngắt ở điện áp source-drain quá cao, có thể bật
tắt với tốc độ cao, hoàn toàn tuyến tính.
MOSFET
IRC IRL 540 có thể dẫn dòng lên tới 20
Ampe và tự ngắt tại điện áp 100V. Điều này dẫn đến việc không cần phải có diode
bảo vệ khi gắn switch với một phiến tản nhiệt phù hợp.
Trên
mạch còn một diode ổn áp 5.1 V, một điện trở 100 Ohm. Trong trường hợp
transitor bị hỏng, áp ngược không thể vượt quá cao làm hỏng các linh kiện TTL
của mạch điều khiển.
Với
điều khiển động cơ chỉ cần dòng qua cuộn dây cỡ 500 mili Ampe, có thể dùng IC
loại dãy darlington collector hở:
+
ULN2003, ULN2803 ( Allegro Microsystem)
Điều khiển động cơ lưỡng cực với cầu H:
Motor
bước lưỡng cực trên cuộn dây không có điểm giữa nên khi đảo chiều quay động cơ
gặp khó khăn. Để đảo được chiều từ trường sinh ra trong cuộn dây ( cũng có
nghĩa đảo chiều dòng điện) phải dùng một cấu trúc gọi là cầu H
Với
4 khoá A,B,C,D có thể thiết lập được 16 chế độ trong đó 7 chế độ ngắn mạch
nguồn
Thông thường sử dụng A,D đóng trong chế độ thuận và B,C đóng trong chế
độ ngược
Chế độ hãm
Cặp khoá A,D đóng, cặp khoá
B,C mở, dòng chảy qua cuộn dây theo chiều mũi tên
Nếu mở nhanh hai khoá A,D
dòng tiếp tục duy trì dòng cũ và đi qua hai diode. Với tác dụng của áp nguồn
với đất, dòng sẽ tắt rất nhanh, khi đó rotor vẫn quay.
Nếu chỉ khoá khoá A còn vẫn
để D như cũ, dòng điện vẫn khép kín qua cuộn dây như hình vẽ. Do điện trở nhỏ
của cuộn dây, dòng sẽ duy trì trong một thời gian giảm dần và có tác dụng tạo
nên một phanh hãm động, kéo rotor dừng lại.
Chế độ chống ngắn mạch
Một vấn đề rất đáng lưu tâm
khi điều khiển động cơ loại lưỡng cực là vấn đề chống ngắn mạch. Giữa AB
( cũng như CD) phải có một liên động về điện. Dưới đây là một minh hoạ
Khi
một trong hai tín hiệu X hoặc Y ở mức cao, đầu còn lại ở mức thấp, hai
transitor chéo nhau sẽ đóng dẫn dòng qua cuộn dây. Khi cả hai ở mức thấp, hai
transitor phía trên sẽ hở, khi cả hai ở mức cao, hai transitor phía dưới sẽ mở
và như vậy cả hai trường hợp 00, 11 đều đặt mạch vào chế độ phanh động.
Cũng
có thể điều khiển động cơ bước lưỡng cực loại nhỏ bằng IC TTL ba trạng thái (
vẫn dùng điều khiển đường bus) như 74LS125 hay 74LS244
Mạch
hoạt động tốt với cuộn dây có điện trở khoảng 50 Ohm với điện áp sụt khoảng
4.5V ( nguồn nuôi 5V).
Cách
mắc như trên cho phép dòng tăng lên gấp đôi (qua cuộn dây) so với dòng mà IC có
thể dẫn.
L293: Phải mắc thêm cầu diode bên ngoài.
L293D:
Đã có sẵn cầu diode bên trong.
- Để
tản nhiệt cho IC có thể thiết kế chân GND rộng hay gắn thêm một phiến tản nhiệt
-
Dòng chịu được lên tới 3A
Chip L298 cũng có thể dùng
điều khiển động cơ có dòng qua cuộn dây chừng 2A. Để nâng dòng lên khoảng 4A,
giống như trong trường hợp dùng 74LS244 ta mắc song song hai đầu ra như sơ đồ
bên phải.
Một điều đáng lưu ý với chip
này là tốc độ switch rất nhanh, đến mức diode loại thường như 1N4007 không kịp
dẫn. Vì vậy, phải dùng diode nhanh hơn.
Tương đương với L298 có
LMD18200 của National Semiconductor.
Cách dùng IC tạo ra mạch H:
Khi không có được những IC
chuyên biệt cho việc cầu H, có thể ghép từ các IC nửa cầu H trong danh mục sau:
IR2001, IR2002, IR 2003,
IR2004, IR2111.
Có
thể sử dụng chip chuyên dụng cho điều khiển ba pha nhưng bỏ bớt nhánh để tạo
cầu điều khiển.
TA7288P,
GL7438, TA 8400, TA8405
II) Động cơ một chiều (DC)
Trong
robot một loại động cơ hay dùng là động cơ một chiều.Ta xét việc điều khiển
động cơ một chiều thông qua việc thay đổi điện áp ,bằng phương pháp PWM(Pulse
Width Modulation)
+
Tần số điều chế là không thay đổi
+
Bề rộng xung là thay đổi.
Sơ đồ vi mạch 555/556:
Tạo ra xung có đều nhau ,tần số :f=1.49/(RA+RB)C
ΔT=1.1RC
Hoặc ta có thể sử dụng IC555 :
Mạch dùng điều khiển động cơ
6V, 0.5 A với đầu vào Vin=9V
U1: tạo nhịp, chính là tần số
làm việc
U2: Chu
kỳ làm việc
Hoặc sử dụng vi điều khiển :
VD1: Sử dụng hai timer T0,T2 của AT89C52
T0: chu kỳ của xung PWM
T2: thời gian xung làm việc
VD2: Tạo pattern 16 bit (0 tắt, 1 đóng), dùng timer giữ nhịp đẩy các
bit ra cổng.
0 nhận xét :
Post a Comment
Note: Only a member of this blog may post a comment.